更新履歴
v5.0（最新）
- HD Enhancement（高解像度補完）のガイド追加
- Aerial-Ground Map Fusion（空中・地上融合）のスキャンガイドを更新。離着陸図の追加とNG条件の明記
- Map Fusion・Aerial-Ground Map Fusionのスキャン制限は削除（詳細はLCC Studioに記載）
v4.0
- Map Fusionのルールを明確化（過度なオーバーラップを避ける方法）
- Aerial-Ground Map Fusionのスキャン手順更新
- Lixel K1の大規模ループスキャン対応手順を追加
- ジグザグ歩行図の差し替え
一般ガイドライン
機材準備（Equipment Preparation）
⚠️ レンズの清掃はスキャンごとに必須です。
汚れたレンズは点群精度とカラー化品質に大きく影響します。
動作の基本（Movement Fundamentals）
- 屋内や近距離でのスキャンでは、素早い回転・揺れ・スイングなどの急な動作を避けてください。
- 推奨：ゆっくり曲がる／適切な半径で回転する／特に低照度では丁寧な操作を
避けるべき動作の例：
- クイックターン
- 手首の揺れ
- 方向の急変
💡 後ろを歩く同行者は、スキャナーのLiDARやカメラ視野を遮らないよう距離を保つことが推奨されます。
デバイス別スキャン設定
Lixel K1スキャニング
ファームウェアバージョン確認
スキャナーのファームウェアが v1.2.0以上であることを確認してください。
スキャン角度
- スキャン中は、スキャナーを歩行方向に対して15〜20°下向きに傾けて持ちます。
- これにより、LiDARが約5m先の地面を効果的にスキャンできるようになります。
レンズの向き
開けた空間：
カメラのレンズは左右方向（片方が左・もう片方が右）を向くように構えます。スキャナーの丸いスイッチボタンが自分側を向くのが基本です。
廊下や狭い空間、出入り口：
スキャナーを横向きに構え、片方のレンズが進行方向を向くようにします。
大規模スキャン（長距離）
- スキャンルートが長い場合は、500mごとに軌跡を重ねてループを形成することで、ドリフト（誤差蓄積）を防ぎます。
- もしこれが物理的に難しい場合は、RTKの使用、もしくは軌跡交点に相対コントロールポイントを配置してください。
Lixel L2 Proスキャニング
レンズの向き（K1と共通）
- 開けた空間： 左右方向を向くように構える（ボタンはオペレーター側）
- 狭い空間や出入り口： 横向きに構える（進行方向にレンズを向ける）
Insta360 ONE RS（＋L1/L2使用時）
カメラマウント
Insta360とスキャナーはしっかりと固定してください（マウントの緩みは誤差の原因）
録画設定（基本）
- モード： ノーマルビデオモード
- 解像度： 6K
- フレームレート： 24fps
- 露出： オート
- カラー： 標準プロファイル（Standard）
露出設定（上級オプション）
暗所や低光量環境では手動設定（ISO固定＋シャッター自動）に切り替えることで再構成精度が向上します。
| 環境 | 推奨ISO |
|---|---|
| 屋外、明るい | 100 |
| 室内（適度な明るさ、窓あり） | 200 |
| 室内（やや暗い） | 400 |
| 暗い室内、照明が少ない | 800 |
⚠️ ISOは800までを上限とし、それ以上はノイズ発生に注意。ISO 100で1/100秒前後になるよう観察・調整してください。
照明条件とスキャン速度の最適化
照明環境の基本
- スキャン現場は均一で安定した照明環境が理想です。
- 直射日光は避ける。屋内では照明ON・カーテン開放。
- 屋外では「曇りの日の正午ごろ」が最も安定した自然光環境。
光量が不十分なときの対処：
- スキャン速度をゆっくりに（例：0.5m/s以下）
- 異なる視点から重複して撮影する
- 室内ではライトを追加し、照度差のある空間は避ける
ライトの一貫性確保（HD Enhancement/Map Fusion時）
- 各マップセグメントの撮影はなるべく同じ時間帯に終えること（2時間以内推奨）
- 朝・夕・晴天と曇天をまたぐスキャンは避ける
スキャンルートの計画（Path Planning）
ループの重要性
ループ（閉じたルート）を作ることで、マップ精度と整合性が大幅に向上します。
有効なループの条件：
- 同じ場所に戻る際、視野方向の差が±40°以内
- 開始点と終了点が視線角的に一致していること
ループの種類
✅ 終点ループ（End Loop）
- スキャンの開始地点に戻って終わるルート設計
- 小〜中規模の現場では有効
✅ 中間ループ（Midway Loop）
以下の条件下では途中に1回以上のループ形成が推奨されます：
- ループ条件を満たしにくい構造
- 大規模な空間
- 遮蔽物が多い、狭い構造が連続する現場
狭い空間でのスキャン戦略
狭い室内・通路では、スキャンルートに小さなループを4か所以上含めると精度が向上します。
マップ融合（Map Fusion）
技術仕様
- ソフトウェア要件： LCC Studio v1.6.0以降
- データ制限： 最大10スキャン／合計200分
- 機器の互換性： 同一機種間でのみ統合可能（例：K1同士、L2同士）
重複条件
連続スキャン間には15m程度の重複エリアを必ず含めること
❌ NG例：
- 10m未満の重複
- 一方のスキャンエリアが他方と完全に重複してしまう
✅ OKな重複配置：
- テクスチャが豊富な場所を選ぶ
- 暗所、階段、細い通路、ガラスなどの反射面は避ける
空中-地上マップ統合（Aerial-Ground Map Fusion）
必要条件
- ドローン・ハンドヘルドともにRTKが有効
- WGS84座標系で一致させること
- RTK信号は全スキャン中安定していること
- ドローンが多焦点カメラを使う場合は焦点距離を固定
- 空撮データは離着陸エリアを含む必要あり
空中スキャン（ドローン）要領
撮影方式
- 斜め撮影（Oblique）方式
- 格子状（Tic-tac-toe）飛行ルートが理想
- オーバーラップ率 80%以上
高度設定
- 原則：地上から最も低い安全高度（50m以内）
- 大規模／複雑な構造では異なる高度（2段階まで）で複数回撮影
- 隣接する高度差は2倍以内
離着陸セクションの撮影要件
ケース1件につき3〜4回以上の離着陸画像を含める（大規模ケース：50〜100mごとに1回）
各離着陸シーケンスの内容：
- 地上ショット：
- 手持ちスキャン軌跡と視野重複がある位置
- ドローンは少し離れてもよいが、距離1.5倍以内
- 上空ショット：
- 空撮FOVと位置が重複している必要あり
- スムーズな視点遷移：
- カメラ角・位置がなめらかに繋がる
- 連続画像の重複率80%以上
HD Enhancement（高精細画像補完）
小規模エリアの再構成精度を上げるために、高解像度画像列を追加できます。
LCC Studio v1.8.0では、最大20〜500枚のJPG/PNG/JPEG画像に対応
画像要件
一貫性のあるカメラ情報：
- 同一カメラ・同一解像度・同じ焦点距離
- NG：レンズ混合、焦点距離変更、画像のクロップ
最適FOV（視野角）：
- 水平方向：約100°前後
- スマホなら0.5x（広角）、一眼なら16mmフルサイズ
避けるべき撮影対象
| 種類 | 例 |
|---|---|
| 単色エリア | 白壁、すりガラス、空白の机など |
| パターン反復 | 芝生、レンガ、カーテン柄など |
| 反射面 | 鏡、水面、ツヤのある壁 |
| 動的環境 | 木の枝、LEDパネルなど |
最終補足
- このガイドは LCC Studio v1.8.0 以降 を前提としています。
- 機器のファームウェア・アプリのバージョンは常に最新に保つよう推奨されます。